↑: [[G検定に関する知識]] - シミュレータで学習したモデルを実機に移転する手法 - 実機は壊せないためシミュレータで安全に試行錯誤し、その後実機に適用 - リアリティギャップ（摩擦・照明などのズレ）が課題 - 解決策：ドメインランダマイゼーション（条件をランダムに変えて学習） - cf. [[ドメインランダマイゼーション]], [[深層強化学習]]